【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站
Ethercat奴隶学习可以深入了解其原理和核心设计，包括国家拥有的机器，PDO映射等。本文将介绍有关奴隶站和方法的基础知识，以实现完整的功能奴隶站。
从属硬件包括ESC（Ethercat从属核）和MCU（微控制器）。
ESC通过PDI接口将数据发送到MCU，并执行实用的应用程序类活动。
ESC设计基于Beckhoff的IP核心。
主芯片在功能上几乎没有差异。
主要区别是DPRAM大小，SM数，FMMU数字和PDI方法。
有关详细的硬件参数，请检查官方文档。
Slave MCU通常会选择具有强大性能和生态完整性的STM3 2 来执行应用程序类逻辑。
此外，诸如Arduino或ESP3 2 之类的硬件也可以部署应用程序活动，但必须支持与ESC相关的PDI接口。
从属硬件架构图显示了ESC，MCU及其之间的数据交互。
从属软件主要与MCU中应用程序类的活动有关。
ESC完成从属框架链接功能。
MCU通过PDI接口读取ESC的PDO和SDO数据，并执行应用程序层，例如状态，COE，EOE和其他逻辑。
从Ethercat Technology Group，EOE，COE，FOE和其他协议堆栈提供的SlabestackCode（SSC）通常使用从属协议堆栈，并提供协议支持为CIA4 02 国有企业是一个著名的Ethercat开源协议堆栈，支持EOE和COE，以及静态和动态的PDO映射。
KPA协议堆栈代表商业从属协议堆栈，并支持所有EtherCAT功能。
Real -Time操作系统（RTO）在奴隶的发展中起着重要作用，以确保Ethercat通信和有效资源使用的真实时间性质。
UCO，VXWORKS，FREERTOS和RT-THOW等RTO提供管理，通信机制，手表管理和其他功能，以提供奴隶制计划的支持。
内核RT线程支持多线程计划，流之间的通信，内存管理和设备管理，对于建立有效且可靠的Ethercat从属至关重要。
硬件抽象类的引入旨在提高程序的移动性。
它封装了ESC数据访问，从而允许从Slave MCU通过统一接口访问不同类型的ESC和PDI接口。
应用层协议主要包括基于工业的工业法规，COE（例如CIA4 02 ），敌人，EEE和SOE。
COE和CIA4 02 协议是强制性的，SOE通常不是普遍要求。
动态PDO映射允许用户根据需要自定义PDO配置，从而简化了基于CIA4 02 的驱动器的配置。
分散的时钟功能允许所有EtherCat设备使用相同的系统时间，并支持同步奴隶制的实现。
ESC芯片部署了分散的时钟，通过中断信号和寄存器时间通过的值。
在开发Ethercat奴隶时，SDK的使用可以简化开发过程。
参考奴隶制，SDK应包括诸如动态PDO映射，分散时钟支持等功能。
从奴隶性能的评估侧重于反馈时间，具体取决于硬件，网络结构和数据传输量。
Kpastudio提供了在运行状态下查看从响应时间的功能。
EtherCAT学习记录
Ethercat训练记录总结如下：1 Ethercat：EtherCat的主要概念和特征不仅是通信协议，其从设备需要特殊的通信芯片来完成传输。在Ethercat物理层上，使用RJ4 5 接口或光纤连接的普通以太网相同。
2 ESC芯片函数：初始化配置：ESC芯片通常配备EEPROM，以维护初始化寄存器的配置，而无需在每次包含后重新配置。
链接层功能：ESC芯片中的完整分析和传输。
设置ESC芯片，它可以启动链接层的函数，然后将应用程序级别传输到MCU。
3 Ethercat通信模型：数据交互：下属站在序列中接收数据，类似于不同站点的货物交换，并且数据在往返上传输。
人员格式：Ethercat框架格式不遵循TCP/IP的层次结构，仅包含替代格式。
车站的研讨会通过筛选转向从奴隶站。
4 从属和寻址方法：显而易见：每个小节可能包含四个命令：订单，设置，逻辑和传输。
地址方法：一致的地址：基于网络连接。
安装地址：通过下属地址确定通信的目的。
逻辑地址：使用具有物理空间的卡的数据的逻辑地址提供更灵活的数据访问。
5 存储办公室同步办公室：存储同步功能同时防止ESC存储中的猎物，以确保对主站和MCU同意。
6 .应用程序级别协议：EtherCAT应用程序级别支持几个协议，例如VOE，FE，EOE，COE等。
7 . PDO和SDO数据传输：SDO数据：以邮箱数据格式传输，包括SDO请求和源8 字节数据。
PDO数据：通过逻辑地址和显示参数实现，而无需使用Canopen中的通信参数。
收到和处理后数据PDO应用程序应根据对象字典找到特定的。
摘要：EtherCat使用其专门的ESC芯片和独特的通信模型实现了有效的数据交互。
应用级别为工业自动化提供了强大的技术支持，并支持多个协议。
EtherCAT总线技术全解析：EtherCAT的从站实施（14）
Ethercat -slave设备的实现主要基于从属控制器（ESC），该设备可以是ASIC，FPGA或微控制器，该微控制器已集成为对EtherCat标准的支持。简单的ESC设备可以通过输入/输出直接连接到ESC，而更复杂的设备通常需要8 位微控制器来提高通信性能。
DPRAM尺寸和ESC中的FMMU数量是多样的，因此设备制造商可以根据其要求进行选择。
使用存储过程数据接口（PDI）的三种方法：3 2 位并行E/A接口适用于适用于简单传感器或执行器的3 2 位数字输入/输出连接。
串行外围界面（SPI）用于小型数据传输，例如：B。
类似的E/A设备，编码器或简单驱动程序。
并行8 /1 6 位微控制器界面适用于大数据传输中的复杂节点。
硬件配置信息保存在EEPROM中，并包含从接口信息（SII）。
即使设备描述文件不可用，主机也可以在启动网络时通过读取SII来操作设备。
Ethercat -Lave设备的EtherCat -Lave信息文件（ESI）位于XML格式中，包含网络访问属性的完整说明，例如进程数据及其分配选项，支持的邮箱协议和可选功能，支持的同步模式和其他信息。
网络配置工具使用此信息来完成网络的在线和离线配置。
ESC类型包括ASIC和FPGA。
必须根据实际开发需求选择特定类型。
您还可以参考ETG组织的最新信息。
Ethercat -S -Lave设备（ETG2 2 00）的实施手册可以在官方ETG网站上获得，并提供提供的实施和及时文件的提示。
也可以通过遵循官方帐户[Hello Industrial Control]并发送消息[ETG2 2 00]来获得所有ESC芯片的实施手册和所有ESC芯片的详细列表。
上面的包含有关实施Ethercat Slave设备的重要信息和说明，并帮助开发人员详细了解Ethercat技术及其奴隶设备的实施过程。
请问ethercat和canopen之间有什么关系?
醚猫和上冠之间的关系是Canopen是EtherCat在应用程序级别使用的邮箱协议。要了解Ethercat和Canopen之间的关系，您必须首先了解Ethercat的基本概念。
EtherCat的设计仅在OSI7 级别模型中使用三个级别：应用程序级别，数据连接级别和物理级别。
Ethercat主要实现数据连接级别，物理级别使用标准以太网芯片，并受到主流芯片的支持，例如英特尔和Realtek。
Ethercat支持在应用程序级别中的五个邮箱协议，包括COE，这主要用于通信仆人系统，并使用标准的CIA4 02 规格。
当用户使用Ethercat接口的仆人单元时，他们主要使用与Canopen相关的技术。
几乎所有在Canopen Bus支持市场上的仆人单位的标记，然后从Canopen到Ethercat都相对简单，并且学习较低。
Ethercat更好地促进了，并且具有广泛的选择。
主站点具有成熟的解决方案，通常不应单独开发。
奴隶可以直接购买Backhoff Chip，以获得二级开发芯片，并在完全的技术支持下。
对于Ethercat的技术文档，您可以访问EtherCattechnology Group的官方网站，并在注册会员后下载。
EtherCAT学习记录
探索Ethergs：用于EtherCat数据传输的智能桥梁，有效的数据传输协议，其核心位于专用通信体系结构上，包括ET1 1 00和AX5 8 1 00等专业芯片，以及ESC（ESHERCAT从属控制器）。它在链接层和应用程序层之间构建了平滑的数据流平台。
链接层任务是通过ESC芯片处理解析数据和交付，而应用程序层上的数据由嵌入式微控制器（MCU）处理和管理。
从设备中，最需要的部分是带有EEPROM的ESC芯片，以启动配置。
Ethergter模型吸引了分布式体系结构，例如火车控制，主站充当控制中心，驱动双边数据流。
框架格式的独特设计和遵守非-TCP/IP协议的符合性，可以有效地传输应用程序级别数据，例如“邮箱”。
目的是读写从属DPRAM操作（1 6 位，0x0000-FFF），MCU大师和仆人都可以平稳地连接到此数据交换网络。
在您的车站和奴隶之间建立ESC通信就像在通信桥上奠定基础。
首先，主站与ESC建立了关系，其次是MCU和ESC Ithostions。
链接层通信机制是通过子消息明智实现的，该子消息包含“命令”和“地址区域”，支持序列，设置，逻辑和广播地址。
顺序体验用于启动，设置用于日常操作的编程，逻辑地址可实现灵活的站点交叉操作，从而通过内部逻辑地址映射确保一致性。
ESC存储管理，尤其是SM模块（申请管理存储），是数据一致性的重要保证。
作为内部ESC组件，SM确保通过配置列表在交付过程中数据同步。
与FMMU（FieldMemoryManagementunit）结合使用，将SM用于传输周期过程数据（PDOS），并配置三个缓存区域以确保一致性，例如SM2 /SM3 通道；即使在非周期性数据传输（例如邮箱数据）中，SM也仅配置一个缓存区域，例如SM0/SM1 通道，以避免同时冲突。
COE协议（CanopeNoveretherCAT）应用层将Canid和数据转换为子词格式，SDO（服务对象）映射到“键入”指标和数据服务类型，而PDO支持较大的数据传输。
在COE，PDO数据的传输不取决于邮箱，而是通过SM和FMMU的逻辑地址实现的。
PDO数据包通过映射参数准确地显示了对象词典的，而COE映射规则则与Kanopen不同，使用特定索引来确定通信数据的类型和SM通道配置。
了解映射PDO和COE格式的逻辑对于有效地使用以太通信功能很重要。
通常，EtherCat已成为连接母站和从站连接并使用智能体系结构和自定义设计有效提供数据的强大工具。
深度学习和掌握该协议将有助于我们在工业自动化领域实现更高效，更准确的控制。
