can报文的优先级
CAN总线通过竞争总线资源来执行其仲裁功能。在传输数据时，每个节点不仅发送自己的信息，还监听总线上的其他活动。
数据传输以ID为序，ID的差异决定了优先级的顺序。
若节点发现接收到的数据与发送的不符，它会暂停发送，稍后重试。
这是因为只有优先级更高的数据包能覆盖其ID，进而夺取总线控制权。
当总线忙碌时，多个节点可能同时尝试发送，此时，最高优先级的数据包将夺得总线控制权，其余节点则因检测到冲突而停止发送。
在发送过程中，节点可能不会意识到其他节点也在争夺总线，它们可能误判总线为空闲，直到冲突发生才退出发送。
这一动态过程持续进行，直至某个节点获得总线控制权。
因此，CAN总线的优先级仲裁确保了高优先级数据迅速传输，低优先级数据则需等待高优先级数据传输完毕后才能获取总线。
这种机制提高了关键数据传输的效率，并防止了传输混乱。
值得注意的是，CAN总线的优先级由ID值决定，ID值越小，优先级越高。
在多个节点同时发送时，它们会根据ID值比较优先级，优先级高的节点先获得总线控制权，低优先级的节点则需等待。
仲裁过程依赖于冲突检测，当多个节点同时发送，总线信号将混乱，所有节点都能检测到这种冲突。
一旦冲突被检测到，节点会暂停发送，稍后再次尝试。
这一过程会不断重复，直至最高优先级的节点成功夺取总线资源。
总的来说，CAN总线的优先级仲裁机制是一个动态流程，通过ID值确定优先级，并通过冲突检测确保高优先级数据优先传输，有效防止了传输混乱，确保了关键数据的及时传输。
can总线协议中pgn是什么?
CAN数据帧需遵循2 9 位标识符的扩展帧格式，帧结构包含仲裁、控制、数据及CRC域。帧通过协议数据单元（PDU）组织，PDU由2 9 位ID和数据区构成。
ID包含优先级P（3 位）、保留位（1 位）、数据页DP（1 位）、PDU格式PF（8 位）、PDU细节PS（8 位）和源地址SA（8 位）。
优先级P位于ID首位，控制传输时延，值域0-7 保留位R用于未来扩展，应设为0。
数据页DP默认为0。
PDU格式决定是点对点通信（指定ECU）还是广播（全局地址）。
PDU格式下分两种：格式PDU1 （指定目标）和格式PDU2 （广播）。
PS域值决定是目标地址（DA）还是群扩展（GE）。
DA要求接收方忽略与源地址不一致的帧。
GE结合PF低4 位提供4 09 6 个参数组，PDU2 格式下每个数据页有4 09 6 组，PDU1 格式下额外有2 4 0组，总计8 6 7 2 组。
源地址SA为8 位，全网唯一。
数据区固定8 字节。
参数组编码PGN为2 4 位，构造方式为：首字节高6 位0，次字节为R、DP，第三字节为PF，末字节为0x00或GE值。
传输数据超8 字节时需用传输协议。
该协议处理超长数据打包、重组、连接管理及传输。
功能包括打包重组、连接管理（含广播公告BAM和点对点会话）、连接关闭、数据传输。
打包重组将长消息拆包逐发，接收方按序重组。
连接管理涉及多包传输连接的建立、维持、关闭，有广播公告和点对点会话两种模式。
广播公告通过BAM报文广播多包数据。
点对点会话通过RTS/CTS报文建立连接。
连接关闭发生在发送方发完最后一包或接收方收完最后一包。
数据传输中，广播公告后即开始，点对点会话由接收方控制。
问题如下：1 、TP.CM_BAM是否传送特定参数组和字节数？能否被忽略？2 、TP.DT报文地址属性是特定还是全局？当与TP.CM_BAM协同传输时，若TP.CM_BAM为全局地址，TP.DT是否为特定地址？
